라이브러리 링크

http://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/

학습 소스2

https://drive.google.com/open?id=0BwS8_C0-9OpjT25TUlVFWHVYNkE

 imu 센서의 최강자 !!! 리뷰

이투박스 - ebimu-9dofv3

https://www.devicemart.co.kr/1289595

ebimu-9dofv3

gyro 센서를 다룰때 칼만필터..지자기오차... 등등 정~말 골치아픕니다.
gyroscope cube 프로젝트를 준비할 때, 아무 자이로 센서사서 보정해야된다는 생각에 골치 아팠습니다. 게다가 보정 연산을 MCU에게 맡기면 연산량이 많아서 WiFi통신과 모터제어까지 담당하기에 무리가 있을 듯하여 고민이었습니다. 결국 인터넷에서 적당한 9축 센서를 검색했는데, 위풍당당하게 요놈이 14만원대의 가격을 하고있는겁니다.

처음에는 "뭐지?" 하면서 "이걸 누가 사" 했지만 제품설명을 보고 구입할수밖에 없었습니다.

처음 구입하는사람도 누구든 따라하기 쉬운 사용 설명과 심지어 아두이노 우노 결선도 부터 예제까지 궁금한점이 있어 고색센터(e2box)에 문의를 했더니 엄~~청 친절하게 응대까지 해주셨습니다.  

제가 접해본 회사의 고객응대중에 가장 최고였습니다.

위 영상은 디폴트로 출고당시 보정값입니다!.

지자기 보정이랑 지자기가 강체에 영향을 받는 보정이랑, xyz축 각 보정 모두 쉽게 할 수있는 프로그램을 제공해줍니다!.

자기전에 살짝 사용해봤는데 보정한 뒤 성능이 더욱 궁금하네요. 조만간 업뎃하겠습니다

  

아래 제품을 테스트 해보았다.


결선

H1->HA H2->HB H3->HC일거라고 생각했지만
이처럼 결선하니까 모터가 고장 났다. --;
고속 진동을하면서 모터가 뜨거워졌다. 홀 센서 순서가 바뀐것이라 예상하는데..
일단 모터뱅크에게 문의를 해놓았으니 정확한 답변이 오기를 기다리는중이다;;


H1->HC H2->HB H3->HA 로 연결하니 아래 동영상처럼 아주 잘 작동된다!

하지만 이미 고장 났는지 한쪽방향만 정상작동된다ㅠㅠ

모터뱅크 전화해보니 담당자가 없다고 일주일이나 기다려도
담당자가 맨날 출근안하는지 답변을 안해준다 ㅋㅋㅋ
매일 같이 확인전화를해도 하루에 2번 전화하면 짜증내는 말투로 "담당자가 지금 없다고 했지않나요?"이러고 ㅋㅋ
서비스도 엉망이고.. 일 처리도 느리고 일반개인고객한테 너무 막 대하는데
제품만 좋다면 다~~신경 안쓰고 믿고쓰겠지만 일단 위에 상황 답변을 기다리는중이다.
모터뱅크에 실망 안 했으면...!!

gyroscope cube 만들기 #2

큐브 만들기 부품선정

큐브에 필요한 장비들은 아래 재품을 구입할려고 한다. 돈을 쓰더라도 귀찮음이 적은 제품을 구입할려고 시도중이다ㅋㅋ 주요부품 가격들만 계산을 해보면!..

662500\ .... 가격이... 장난아니다 ㄷㄷ 

테스용으로 모터1개 드라이버1개 배터리1개 자이로1개 아두이노메가1개만 하면 

자이로 센서 145,000원 (부가세 미포함가)

모터 66,000원

모터드라이버 55000원 

배터리 154,500원 (부가세 미포함가)

총합 420500\

....

본프로젝트 가능 여부를 테스트 해보고 부적합하면... 본프로젝트를 접고 요 부품으로 다른 프로젝트를 시작할 생각이다.

필자가 택한 부품은 아래와 같다.

모터뱅크 BLDC모터 BL4530-2460 Ø45mm 70W 아우터로터BLDC 로봇팔용
http://www.motorbank.kr/shop/goods/goods_view.php?goodsno=7570&category=004013

모터뱅크 BLDC모터드라이버 BDC-15 100W BLDC컨트롤러 외부 MCU로 디지탈제어
http://motorbank.kr/shop/goods/goods_view.php?goodsno=6552&category=011002

Sky-Holic 22.2V 3200mAh extreme (40C)
http://www.devicemart.co.kr/29302

atmega 2560 - arduino mega
(연구실 쓰레기통에서 주움)

이투박스 - ebimu-9dofv3
https://www.devicemart.co.kr/1289595

요정도로 대충 눈대중으로 정했다!!...

gyroscope cube 만들기 #1

Gyroscope cube란 

https://www.youtube.com/watch?v=n_6p-1J551Y

Gyroscope cube란 

자이로 스코프 원리를 이용해 jump up, balance, walk를 할 수 있는 cube이다.

위 링크의 큐브는 혼자일어나고 균형잡고 돌고 구르고 다~~~ 한다.

필자는 제어이론을 하나도 모르지만 기계학습으로 벨런싱 문제를 해결 가능하다고 생각하고 이를 검증하기 위해 큐브를 구현할려고 한다. 

( 기계학습으로 pole balancing problem를 해결한 여러 사례들이 있고 특히 강화학습의 고전적인 기계학습 입문 문제로 사용된다. )

프로젝트 데이터 흐름도

1. 큐브의 WiFi 통신이 가능한 MCU를 통해 자이로센서 값을 PC로 전송한다.

2. PC가 전송 받은 자이로 값을 학습알고리즘에 넣어 모터의 행동을 결정한다.

3. 결정된 행동을 PC가 큐브에게 전송한다.

4. 큐브가 행동을 실행한다.

5. 이 과정을 반복하여 학습한다.

큰 그림을 그렸으니 다음편은 큐브 제작 재료들을 알아봐야겠네요ㅎㅎ

취미 프로그래머 프로필

필자 인생 약력

- 09년 상해 Fudan University (复旦大学) 중문어 정공
- ~13년 (주)天然球  副社長
- 14년 부산 Dong Eui University 컴퓨터 소프트웨어 전공 

주력분야

-머신러닝
-임베디드시스템
-영상처리
-신호처리
-모터제어