Gyroscope cube란
Gyroscope cube란
자이로 스코프 원리를 이용해 jump up, balance, walk를 할 수 있는 cube이다.
위 링크의 큐브는 혼자일어나고 균형잡고 돌고 구르고 다~~~ 한다.
필자는 제어이론을 하나도 모르지만 기계학습으로 벨런싱 문제를 해결 가능하다고 생각하고 이를 검증하기 위해 큐브를 구현할려고 한다.
( 기계학습으로 pole balancing problem를 해결한 여러 사례들이 있고 특히 강화학습의 고전적인 기계학습 입문 문제로 사용된다. )
프로젝트 데이터 흐름도
1. 큐브의 WiFi 통신이 가능한 MCU를 통해 자이로센서 값을 PC로 전송한다.
2. PC가 전송 받은 자이로 값을 학습알고리즘에 넣어 모터의 행동을 결정한다.
3. 결정된 행동을 PC가 큐브에게 전송한다.
4. 큐브가 행동을 실행한다.
5. 이 과정을 반복하여 학습한다.
큰 그림을 그렸으니 다음편은 큐브 제작 재료들을 알아봐야겠네요ㅎㅎ
멋진 큐브네요. 학습알고리즘에 자이로 값을 넣어..
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